Місто було засноване навколо поселень біля броду через річку Тибр, на перетині торгових шляхів. Згідно з археологічними свідченнями, Рим був заснований як село, імовірно, в IX столітті до н. е. двома центрально-італійськими племенами, латинами та сабінянами (сабінами), на пагорбах Палатинському, Капітолійському та Квіріналі.
За найпоширенішим нині переказом, Рим був заснований Ромулом 21 квітня 753 року до н. е.. Якось раз Ромул і Рем почали сперечатися на пагорбі Палатин з приводу того, де заснувати місто, і вирішили використати ворожіння за польотом птахів. Над Ремом пролетіло 6 шулік, а над Ромулом – 12.
Подорослішавши, Ромул і Рем повернули владу над рідним містом своєму дідові, царю Нумітору, а самі вирішили заснувати нову громаду. Вони не домовилися про місце для міста і про розподіл влади, а тому посварилися; в результаті Ромул убив Рема. Після цього Ромул заснував місто, назване на його честь Римом (лат.
Отже, Рим був заснований Ромулом і Ремом, але першим царем найбільшого міста був Ромул. Так починається історія семи царів Риму.